|
Архив семинара:
|
19.10.2010, 14:00, зал заседаний Ученого совета ИПС имени А.К. Айламазяна
А.А. Ардентов
Экстремальные траектории в нильпотентной субримановой задаче на группе Энгеля.
Рассматривается нильпотентная субриманова задача на группе Энгеля ---
четырехмерная задача оптимального управления с двумерным линейным
управлением и интегральным функционалом качества.
Эта задача возникает как нильпотентная аппроксимация неголономных
систем в 4-мерном пространстве с 2-мерным управлением (например, для
системы, описывающей движение мобильного робота с прицепом).
Получена параметризация экстремальных траекторий функциями Якоби.
Описана дискретная группа симметрий и ее неподвижные точки --- точки
Максвелла. На этой основе получена верхняя оценка времени разреза
(времени потери оптимальности) вдоль экстремальных траекторий.
|