Cеминар по оптимизации и управлению

Постоянно действующий объединенный семинар ИЦСА и ИЦПУ ИПС имени А.К.Айламазяна.

Свои предложения о докладах направляйте Маштакову А.П. (alexey.mashtakov@gmail.com). Приглашаем всех желающих.

Архив семинара:

20.02.2012, 14:00, в зале заседаний Ученого совета ИПС

А.П. Маштаков

Математическое и программное обеспечение задач робототехники и обработки изображений (обсуждение диссертационной работы).

На семинаре будет рассказано об основных результатах, полученных по теме диссертационной работы во время обучения в аспирантуре ИПС. Работа велась по следующим направлениям:
1 )исследование задачи об оптимальном качении шара по плоскости: Приведена асимптотика экстремальных траекторий и времен Максвелла ; получены двусторонние оценки времен Максвелла. Описано взаимное расположение времен Максвелла и сопряженного времени вдоль экстремальных траекторий.
2) приближенное решение двухточечной задачи управления нелинейными пятимерными системами с приложением к задачам робототехники Рассмотрена задача управления нелинейными пятимерными системами с двумерным линейным управлением. Разработан программный комплекс приближенного решения задачи в классах кусочно-постоянных и оптимальных управлений. Приведены результаты испытания комплекса на задаче о качении шара по плоскости и задаче управления машиной с двумя прицепами.
3) восстановление поврежденных изображений антропоморфным способом Представлен программный комплекс для восстановления поврежденных контуров бинарного или полутонового изображения антропоморфным (естественным для человека) способом.
4) позиционирования БПЛА в условиях отсутствия GPS сигнала Представлен метод автономного позиционирования БПЛА, основанный на решении системы фотограмметрических уравнений.
Все перечисленные задачи важны для робототехники и их объединяют использованные методы решения.