Архив семинара: |
20.02.2012, 14:00, в зале заседаний Ученого совета ИПС
А.П. Маштаков Математическое и программное обеспечение задач робототехники и обработки изображений (обсуждение диссертационной работы).1 )исследование задачи об оптимальном качении шара по плоскости: Приведена асимптотика экстремальных траекторий и времен Максвелла ; получены двусторонние оценки времен Максвелла. Описано взаимное расположение времен Максвелла и сопряженного времени вдоль экстремальных траекторий. 2) приближенное решение двухточечной задачи управления нелинейными пятимерными системами с приложением к задачам робототехники Рассмотрена задача управления нелинейными пятимерными системами с двумерным линейным управлением. Разработан программный комплекс приближенного решения задачи в классах кусочно-постоянных и оптимальных управлений. Приведены результаты испытания комплекса на задаче о качении шара по плоскости и задаче управления машиной с двумя прицепами. 3) восстановление поврежденных изображений антропоморфным способом Представлен программный комплекс для восстановления поврежденных контуров бинарного или полутонового изображения антропоморфным (естественным для человека) способом. 4) позиционирования БПЛА в условиях отсутствия GPS сигнала Представлен метод автономного позиционирования БПЛА, основанный на решении системы фотограмметрических уравнений. Все перечисленные задачи важны для робототехники и их объединяют использованные методы решения. |