|
Архив семинара:
|
21.02.2011, 13.30, в зале заседаний Ученого совета ИПС
Сачков Ю.Л.
Исследование задач механики, робототехники и восстановления
изображений методами геометрической теории управления (часть 2).
Будут описаны некоторые геометрические методы теории управления,
эффективно применяющиеся при исследовании инвариантных
задач управления на группах Ли:
- теорема об орбите и теорема Кренера,
- естественная параметризация пространства сопряженных переменных и
гамильтонова система принципа максимума Понтрягина для инвариантных задач,
- симметрии экспоненциального отображения и точки Максвелла,
- гомотопическая инвариантность индекса Маслова (индекса второй вариации),
- глобальная структура экспоненциального отображения.
Изложение будет сопровождаться примерами (задача Эйлера об эластиках,
задача об оптимальном движении мобильного робота, задача о качении сферы по плоскости). |