Cеминар "Модели и методы управления"

Постоянно действующий семинар Исследовательского центра процессов управления ИПС имени А.К.Айламазяна.

Свои предложения о докладах направляйте Сачкову Ю.Л. (sachkov@sys.botik.ru). Приглашаем всех желающих.

Архив семинара:

28.10.2009, 13.30, комн. 112 ИПС имени А.К. Айламазяна РАН

Ю.Л.Сачков

Задача о движении мобильного робота с прицепом и субриманова задача на группе Энгеля.

Доклад будет посвящен нерешенным задачам управления, которые предлагаются в качестве темы диссертационной работы.
Движение машины с прицепом моделируется нелинейной управляемой системой с 4-мерным состоянием и 2-мерным управлением. Точное исследование этой системы не представляется возможным, однако ее нильпотентная аппроксимация является довольно симметричной системой, допускающей точное исследование. Эта аппроксимация есть инвариантная субриманова задача на 4-мерном пространстве (группе Энгеля).
Для теории и приложений оптимального управления представляет большой интерес точное описание оптимальных траекторий в этой задаче. На основе этого решения возможно приближенное решение исходной задачи о машине с прицепом.